陇县，古称陇州，关隘众多，历来为兵家必争之地。西周秦非子在此崛起，主马蕃息，列为附庸；东周，秦襄公建都汧邑，开疆拓土，气势勃兴；秦始皇过“回中”，视陇为秦之西门；汉武帝登陇首，改陇关为大震关（后又改为安戍关），拒匈奴于陇山之外，故有“秦都汉关”之称。
回中道因回中宫而得名，此宫所在地则因为时间不同而有所变化。秦代的回中宫或位于今陇县西北。汉初的回中宫则应在今宁夏固原市泾源县香水镇水沟村西侧，回中宫确切的地理位置，众说纷纭，尚无法定论。回中宫是秦汉帝王的行宫，它应建在回中道经过的地方，方便帝王出巡、驻跸。回中道连接关中平原和黄土高原，是秦汉以来的古驿官道。《史记·秦始皇本纪》记载，公元前220年，始皇帝称帝次年首巡天下，“巡陇西、北地、出鸡头山，过回中”，走的就是回中道，驻的就是回中宫。
秦修筑驰道，回中道得以开发。汉在今固原置安定郡，加速了回中道的进一步开发。到汉武帝时代，回中道已成为由安定、陇县通往关中，向北通往河西、西域的必经之路，所产生的军事、经济与文化效益则影响更为深远。
汉武帝为了加强对关中西北的防御，亲自到北地郡一带巡视。《汉书·武帝记》载：“元封四年（公元前107）冬十月，行幸雍祠五畤，通回中道，遂北出萧关。”《史记·封禅书》记载：“上（汉武帝）郊雍，通回中道，巡之。”
“回中”确指何地，历来说法不一。《史记·秦始皇本纪》《集解》引应劭的话说：“回中，在安定高平。”高平，即今宁夏固原县。回中在萧关以南，有路通至长安。今陇县温水乡史家铺有一“城背后”村，该村南边有一段十余米长的古城墙遗迹，被认为是回城遗址。城背后村西侧的山坡上有一个高大的烽火台是回中道的通讯设置。也有人认为今陇县火烧寨，即秦汉的回城。火烧寨距陇县县城30余公里，且附近有一点将台，地势险要，是适宜筑城屯兵之地。
火烧寨和城背后村均位于峡口河谷地，比较开阔。溯峡口河北去，即至甘肃省华亭县的下关、上关，过上关再北行，至华亭县城，沿途有数处烽火台遗址，历来是陇县通往华亭县的驮道。
匈奴的进军路线也是回中道。《史记·匈奴列传》说：“汉孝文皇帝十四年，匈奴单于十四万骑入朝那、萧关，杀北帝都尉卬。使骑兵入烧回中宫，候骑至雍、甘泉。”回中宫在萧关、雍县之间，且回中宫距回城不会太远。《后汉书·右扶汧县》说：“有回城，名回中。”刘昭对此又加注说：“来歙开道处。”是指东汉光武帝“建武八年（公元32年）歙与征虏将军祭遵袭略阳（今甘肃庄浪）”所开军事通道，据《后汉书·来歙传》记述：“伐山开道，从番须、回中、经至略阳。”可以看出，自回中越过陇山，北可通萧关，西南可通略阳而达天水。
西汉时期，由长安去西域，多经行回中道出萧关，汉武帝“西逾陇，登空同，临阻厉河而还”，他从长安出发，溯渭河河谷西行，到达陈仓，沿汧水西北行至陇县，再从陇山北麓西北而行，抵达萧关。回中道像是一条高速战备公路，汉武帝沿回中道多次出萧关，巡视安定（固原）等地，接受月氏使者的献贡，彰显了武力，威慑了敌人，所谓“望诸国，月氏臣，匈奴服”。
随后，使者、商贾越陇坻沿回中道走关山南下去陇西，成了丝绸之路重要的一段。